رسالة ماجستير في الجامعة التكنولوجية تناقش التحكم الأمثل لروبوت متوازي

أخبار الجامعات

02-07-2019

ناقشت رسالة ماجستير في قسم هندسة السيطرة والنظم بالجامعة التكنولوجية، التحكم الامثل للروبوت متوازي3-RRR .

وبينت الرسالة التي قدمتها الطالبة هدى طالب نجم، إن الروبوتات المتوازية تتميز بأدائها العالي وذلك من حيث الدقة والصلابة والتسارع وقدرتها على معالجة الأحمال الثقيلة، فضلا عن استخدم الروبوت المتوازي في العديد من التطبيقات وذلك للقيام بمهام مختلفة مثل صناعة الأدوات الآلية، جهاز التأشير للتلسكوبات، جهاز محاكاة الطيران وأجهزة القياس للاقمار الصناعية .

وتضمنت الرسالة تطبيق إستراتيجية السيطرة الذكية باستخدام المسيطر الضبابي نوع-1 والمسيطر الضبابي ذو الفترة الزمنية نوع-2 للسيطرة على موقع الماسك لروبوت متـــوازي نوع 3-RRR. وتم اجراء مقارنة بين المسيطر (T1FL) والمسيطر (IT2FL) بدلالة متابعة المسار وخصائص المتانة للمسيطرات، وتم تقييم فاعلية المسيطرات بناءاً على اربعة مسارات وهي شكل الدائرة، المربع ،المثلث و infinity..