رسالة ماجستير في جامعة بابل تناقش تصميم منظومة سيطرة للتحكم بحركة ذراع آلي

أخبار الجامعات

381

06-12-2016

ناقشت رسالة ماجستير في كلية الهندسة بجامعة بابل, السيطرة على حركة ذراع روبوت بالاعتماد على الشبكات العصبية الكمية, للطالبة زينب عبد الله حسون.

وتضمنت الرسالة تصميم منظومة سيطرة للتحكم بحركة ذراع الآلي(The RM- 501) بالاعتماد على الشبكات العصبية الكمية حيث تم استخدام طريقة جديدة لحل الحركات العكسية من اجل تحديد قيم الزوايا للمفاصل في الذراع أثناء قيامه بإتباع أي مسار.

وبينت الرسالة ان الطريقة المقترحة هي خوارزميه ( QNN ) أثبتت كفاءتها من خلال سرعتها والدقة في استخراج النتائج و للمرة الأولى تستخدم الشبكة العصبية الكمية في حل الحركات العكسية و الحركات الأمامية وتم نمذجة الموديل الديناميكي لهذا النوع من الأذرع الآلية, والموديل الديناميكي يعتبر خطوة مهمة جدا في علم الروبوتات .